– 3 (커브 차선 인식) 운전 시뮬레이션 자율주행 만들기
여러 가지 방법을 시도한 결과 아주 긍정적인 결과를 얻고 있다. 우선 유로트럭에서 운전 장면을 가져와 실험해 보았다. 가져온 사진에서 차선만 따서 birdeye view로 보이게 한 다음 ROI에서 해당 차선 부분만 끊었다. 그런 다음 필터를 씌우면서 이진화시킨다. 좌측 차선의 우측 차선을 각 화면에서 가중치가 높은 부분에 색을 부여하는 형식으로 구분해 slide window 방식으로 차선을 인식해 주었다.개인적으로 […]
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